W XI wieku istniała tu silna osada handlowa. Początkowo był to gród drewniano-ziemny. Dzięki świetnemu położeniu, żyznym glebom i bliskości morza i bursztynowego szlaku gród miał doskonałe warunki rozwoju.
Na początku XIV wieku gród przeszedł w ręce Święców i pod ich rządami został lokowany po raz drugi w 1312 r. Wiek XIV i XV to okres prawdziwego rozwoju Darłowa. Wybudowano tu wtedy zamek warowny a miasto włączono do Hanzy.
Jest tu piękna plaża, otoczona lasami.
Do ciekawostek należy most zwodzony, który co jakiś czas się podnosi, aby mogły przepłynąć statki. Na moście jest z reguły tłoczno od turystów.